开耀元年（681年），李治念及薛仁贵旧功，召见薛仁贵，对他说：“以前在万年，没有你，朕都变成鱼了。你还曾经替朕消灭过九姓突厥、句丽，使漠北、辽东俯首称臣，这都是你的功劳啊，朕怎么会忘记呢。但是，有人在朕跟前告你，说你在乌海城下故意放跑了敌人，以致于失利，这件事让朕非常遗憾。现在辽西不安宁，瓜州沙州的路都不能通了，你怎么能安稳地睡在家里，不给朕指挥打仗去呢？”

没过多久，丽留下的军队叛，薛仁贵被起用为林总。上元（674年—676年）年间，他又因事获罪，被放到象州，碰上朝廷大赦才回家。

薛仁贵率军先行，至河遭逢吐蕃军。薛仁贵击破吐蕃，斩获略尽，收获其羊等万余，回军至乌海城，以待后援。郭待封傲慢，不听从薛仁贵之命，领着粮草辎重等缓缓前行。

于是，薛仁贵被重新起用，官拜瓜州长史、右领军卫将军、检校代州都督。

薛仁贵无奈，只好与吐蕃大将论钦陵约和，才得以退军，然而吐谷浑自此沦陷。薛仁贵叹息说：“今年是庚午年，降娄星当值，不应该到西方打仗，当年魏国的邓艾因此死在蜀国，我本来就知必然失败。”因为战败，薛仁贵被革职除名为平民。

永淳元年（682年），单于都护府（治今内蒙古和林格尔西北）检校降落官阿史德元珍投奔于自称突厥可汗的阿史那骨笃禄。阿史德元珍犯并州（今山西太原）与单于都护府北境，又侵云州，薛仁贵奉命征讨。

突厥人问：“唐朝的将领是谁？”回答说：“薛仁贵。”突厥人说：“我听说薛将军放到象州已经死了，怎能复生？”薛仁贵脱掉盔去见他们，突厥人仔细一看大惊失，都下排队拜揖，渐渐逃走。薛仁贵乘势追击，大败突厥军，斩杀上万人，俘虏两万余（一作三万）人，夺取驼羊三万余，取得云州大捷。

等郭待封军至乌海时，吐蕃二十余万大军来救乌海，击郭待封军，郭待封军惨败，军粮及辎重都被吐蕃军掳掠而去。薛仁贵只得退军，屯驻于大非川。吐蕃派四十余万大军攻唐军，唐军不敌，大败。

唐军抵达青海湖南面的大非川，将要赶往乌海，薛仁贵对郭待封说：“乌海地势险要毒气又多，我军必死之地，真是条险路，但是行军迅速就会成功，缓慢就会失败。这里大非岭宽阔平坦，可以设置两座营栅，把全军需资藏在营栅里，留下一万人守卫，我军快速，乘敌人没有准备去袭击他，就可消灭了。”

(本章完)

，他不甘心屈居薛仁贵之下，经常违抗薛仁贵的节制。

永淳二年（683年），薛仁贵去世，终年七十岁。宗册赠他为左骁卫大将军、幽州都督。由官府提供车，护送灵柩返回故乡，另一说埋葬于山东省嘉祥县。